Im frühen 13. Jahrhundert stand an dieser Stelle eine romanische Basilika, der Turmsockel erinnert daran. Die heutige gotische Hallenkirche wurde im späten 15. Jahrhundert errichtet.
Seit 1541 ist Dippoldiswalde evangelisch-lutherisch. 1634 brannte die Kirche kriegsbedingt vollständig aus. 1638 konnte sie wieder geweiht werden, wertvolle Ausstattung kam in den Folgejahren wieder in die Kirche. Herausragend ist die Kassettendecke des Dresdner Malers Hans Panitz von 1642, dazu weitere barocke Ausstattung aus dem 17. Jahrhundert.
Die Orgel stammt vom Dippoldiswalder Orgelbaumeister Stöckel aus dem Jahr 1864. Nachdem die Kirche im 19. Jahrhundert im damaligen Stil innen neu gestaltet wurde, wurde bei der letzten umfassenden Renovierung der Kirche die barocke Fassung von 1638 wiederhergestellt.
2008 erhielt die Kirche neue Glocken.
